仲間を増やすには、「召喚」と、「スペシャルマップ」の英雄戦にて勝利条件達成、特殊ミッションや戦渦の連戦のクリア報酬など、様々な手段がある。
以下のキャラクターは、召喚・スペシャルマップの攻略をせずに仲間になる。 （加入時のレアリティはフィヨルム、アイク（伝承）、エイル以外全員はVer.2.4.0以前は★2、Ver.2.5.0以降は★4。フィヨルム以降は★5） アンナ・アルフォンス・シャロンは他の入手方法が無く、送還やスキル継承の素材にはできない*1。
| ユニット名 | 属性 | 武器 | 加入時期 |
| アンナ | 緑 | 斧 | ゲーム開始時 |
| ヴィオール | 無 | 弓 | 破章2節（Ver2.4.0まで） 破章クリア後（Ver2.5.0以降） |
| タクミ | 無 | 弓 | 破章2節（Ver2.5.0以降） |
| マシュー | 無 | 暗器 | 破章クリア後 (編成から出撃メンバーに設定可能) |
| レイ | 赤 | 魔法 | |
| アルフォンス | 赤 | 剣 | 序章1節 |
| シャロン | 青 | 槍 | 序章2節 |
| フィヨルム | 青 | 槍 | 第2部1章5節クリア後 |
| アイク（伝承） | 赤 | 剣 | 異伝3クリア後 |
| エイル | 無 | 暗器 | 第3部1章5節クリア後 |
| ピアニー | 青 | 魔法 | 第4部1章5節クリア後 |
| レギン | 赤 | 剣 | 第5部1章5節クリア後 |
| アシュ | 無 | 獣 | 第6部1章5節クリア後 |
| セイズ | 緑 | 魔法 | 第7部1章5節クリア後 |
| ラタトスク | 青 | 獣 | 第8部1章5節クリア後 |
オーブを使って英雄を召喚できる。→詳しくはこちら
期間限定ミッションで、キャラクターが入手できることがある。
| 過去 |
過去に大英雄戦・戦渦の連戦で配布されたユニットを★4で召喚できる。(最大20体まで) ただし、召喚に「英雄の聖杯」と呼ばれるアイテムが必要。 1体目は100必要で、2体目は150と50ずつ必要な数が増えていき、最大500(9体目以降)。 「英雄の聖杯」はコンテンツ「飛空城」、一部のログインボーナスなどで手に入る。
下記の量は配布されたキャラを他の用途に使わず、最短で10凸するときの数。同じ英雄を召喚するたびに聖杯の要求量は増えるため、スキル継承用に召喚した場合は数が変わる。 要求量に比べて聖杯の配布数は少ないので、何か月という単位で溜め続ける必要がある。 そのため、大英雄の場合は復刻大英雄戦や日替わり大英雄で登場する前提で考えたほうがいいだろう。
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