| キャラクター | 担当声優 | 備考 |
|---|---|---|
| アルム | 花江 夏樹 | |
| グレイ | 谷山 紀章 | |
| ロビン | 阿部 敦 | |
| クリフ | 斎賀 みつき | |
| エフィ | 種崎 敦美 | |
| ルカ | 櫻井 孝宏 | |
| シルク | いのくち ゆか | |
| クレーベ | 神谷 浩史 | |
| クレア | 遠藤 綾 | |
| パイソン | 川田 紳司 | |
| フォルス | 相楽 信頼 | |
| マチルダ | 甲斐田 裕子 | |
| リュート | 梯 篤司 | 暗黒竜CD：置鮎龍太郎 |
| デューテ | 鈴木 絵理 | |
| ティータ | 田村 奈央 | |
| ジーク | 井上 和彦 | |
| マイセン | 中 博史 |
| キャラクター | 担当声優 | 備考 |
|---|---|---|
| セリカ | 東山 奈央 | |
| メイ | 稲川 英里 | |
| ボーイ | 佐々木 拓真 | |
| ジェニー | 堀中 優希 | |
| セーバー | 子安 武人 | |
| バルボ | 藤原 貴弘 | |
| レオ | 高橋 孝治 | |
| カムイ | 松田 修平 | |
| パオラ | 種田 梨沙 | |
| カチュア | 生天目 仁美 | |
| エスト | 村川 梨衣 | |
| アトラス | 櫻井 トオル | |
| ジェシー | 四宮 豪 | |
| ソニア | 下田 レイ | 現：下田 岺易 |
| ディーン | 最上 嗣生 | |
| ノーマ | 稲葉 実 | |
| コンラート（仮面の騎士） | 佐藤 拓也 |
| キャラクター | 担当声優 | 備考 |
|---|---|---|
| ルドルフ | 菅生 隆之 | |
| ベルクト | 鈴木 達央 | |
| リネア | 山村 響 | |
| フェルナン | 野島 健児 | |
| マッセナ | 最上 嗣生 | |
| ジュダ | 田久保 修平 | |
| ヌイババ | 北西 純子 | |
| ドゼー | 四宮 豪 | |
| マーラ | 北西 純子 | クレジットに記載なし ヒーローズで判明 |
| ヘステ | 北西 純子 | |
| スレイダー | 河田 吉正 | |
| ハルク | 櫻井 トオル | |
| イルマ | 小平 有希 | |
| 幼少グレイ | 下田 レイ | |
| 幼少ロビン | 北原 沙弥香 | |
| 幼少コンラート | 小平 有希 | |
| ミラ | 榊原 良子 | |
| ドーマ | 銀河 万丈 | ナレーターも兼任 |
| エマ | 鈴木 絵理 | |
| ランド | 小西 克幸 | |
| ユズ | 木村 珠莉 | |
| シェイド | 山村 響 |
| 声優 | 担当キャラクター | 備考 |
|---|---|---|
| 声優 | 担当キャラクター | 備考 |
| 阿部 敦 | ロビン | |
| 稲川 英里 | メイ | |
| 稲葉 実 | ノーマ | 暗黒竜CD：ガーネフ （ドーマ教の司祭たちの声も担当していると思われる） |
| いのくち ゆか | シルク | |
| 井上 和彦 | ジーク | 紋章の謎：カミュ |
| 遠藤 綾 | クレア | エンゲージ：主人公（女） |
| 甲斐田 裕子 | マチルダ | |
| 神谷 浩史 | クレーベ | |
| 川田 紳司 | パイソン | 無双 風花雪月：リュファス |
| 河田 吉正 | スレイダー | |
| 北西 純子 | ヌイババ マーラ ヘステ | |
| 北原 沙弥香 | 幼少ロビン | |
| 木村 珠莉 | ユズ | if：モズメ＆ニュクス ヒーローズ：フェー |
| 銀河 万丈 | ドーマ | 紋章OVA：吟遊詩人 |
| 小平 有希 | イルマ 幼少コンラート | |
| 小西 克幸 | ランド | if：マークス 風花雪月：ヒューベルト エンゲージ：ソンブル 紋章の謎：バヌトゥ |
| 子安 武人 | セーバー | 紋章の謎：ナバール 聖戦の系譜:レヴィン 烈火の剣:パント 覚醒：ロンクー＆ファウダー if：ゼロ 風花雪月：セテス エンゲージ：カゲツ ヒーローズ：フェーニックス |
| 斎賀 みつき | クリフ | 暁の女神：ニケ |
| 榊原 良子 | ミラ | 暗黒竜CD：ミネルバ EcohesCD：教母 |
| 相楽 信頼 | フォルス | |
| 櫻井 孝宏 | ルカ | 聖戦の系譜:ユリウス 烈火の剣:エリウッド&ブラミモンド |
| 櫻井 トオル | アトラス ハルク | エンゲージ：ブシュロン 蒼炎の軌跡：ムワリム |
| 佐々木 拓真 | ボーイ | |
| 佐藤 拓也 | コンラート （仮面の騎士） | 紋章の謎：アベル 無双：ダリオス |
| 四宮 豪 | ジェシー ドゼー | |
| 下田 レイ 現：下田 岺易 | ソニア 幼少グレイ | 烈火の剣：リムステラ |
| 菅生 隆之 | ルドルフ | |
| 鈴木 絵理 | デューテ エマ | if：ソレイユ 蒼炎の軌跡：リアーネ |
| 鈴木 達央 | ベルクト | 烈火の剣:ブラミモンド 暁の女神：ライ＆ティバーン ヒーローズ：アルフォンス |
| 高橋 孝治 | レオ | |
| 田久保 修平 | ジュダ | トラキア776：セイラム |
| 谷山 紀章 | グレイ | |
| 種崎 敦美 | エフィ | 聖戦の系譜：ラクチェ |
| 種田 梨沙 | パオラ | 封印の剣：イドゥン |
| 田村 奈央 | ティータ | |
| 東山 奈央 | セリカ | |
| 中 博史 | マイセン | |
| 生天目 仁美 | カチュア | 烈火の剣:ソーニャ 聖魔の光石:ラーチェル |
| 野島 健児 | フェルナン | |
| 梯 篤司 | リュート | トラキア776：リフィス |
| 花江 夏樹 | アルム | 封印の剣：チャド |
| 藤原 貴弘 | バルボ | |
| 堀中 優希 | ジェニー | |
| 松田 修平 | カムイ | |
| 村川 梨衣 | エスト | if：カゲロウ 聖魔の光石：ロス |
| 最上 嗣生 | ディーン マッセナ | 紋章の謎：ザガロ |
| 山村 響 | リネア シェイド |
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