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仲間を増やすには、「召喚」と、「スペシャルマップ」の英雄戦にて勝利条件達成、特殊ミッションや戦渦の連戦のクリア報酬など、様々な手段がある。
以下の10名は、召喚・スペシャルマップの攻略をせずに仲間になる。 （加入時のレアリティはフィヨルム、アイク（伝承）、エイル以外全員はVer.2.4.0以前は★2、Ver.2.5.0以降は★4。フィヨルム、アイク（伝承）、エイルは★5） アンナ・アルフォンス・シャロンは他の入手方法が無く、送還やスキル継承の素材にはできない。
| ユニット名 | 属性 | 武器 | 加入時期 |
| アンナ | 緑 | 斧 | ゲーム開始時 |
| ヴィオール | 無 | 弓 | 破章2節（Ver2.4.0まで） 破章クリア後（Ver2.5.0以降） |
| タクミ | 無 | 弓 | 破章2節（Ver2.5.0以降） |
| マシュー | 無 | 暗器 | 破章クリア後 (編成から出撃メンバーに設定可能) |
| レイ | 赤 | 魔法 | |
| アルフォンス | 赤 | 剣 | 序章1節 |
| シャロン | 青 | 槍 | 序章2節 |
| フィヨルム | 青 | 槍 | 第2部1章5節クリア後 |
| アイク（伝承） | 赤 | 剣 | 異伝3クリア後 |
| エイル | 無 | 暗器 | 第3部1章5節クリア後 |
オーブを使って英雄を召喚できる。→詳しくはこちら
期間限定ミッションで、キャラクターが入手できることがある。
| 期間 | ミッション | 条件 | 加入キャラ | レアリティ |
| 03/14 ～ 03/30 | 外伝ミッション （烈火の暗影２節） | 剣の仲間を自軍に入れてクリア | ドーガ | ★2 |
| 04/12 ～ 04/28 | 聖印 | キャラ別に設定された条件をクリア | ソフィーヤ、ソール、ゼロ、ツバキ、セシリア | ★3 |
| 04/19 ～ 05/08 | ペガサス三姉妹 | パオラ、カチュア、エスト | ||
| 04/24 ～ 05/02 | 大英雄戦 | ルフレ（女）、ナバール | ★2、★3 | |
| 05/10 ～ 05/17 | 大英雄戦 | アンナを自軍に入れて 大英雄戦・蒼鴉ウルスラをクリア | ウルスラ | ★3 |
| 05/17 ～ 06/01 | 聖印 | キャラ別に設定された条件をクリア | フェリシア、ドニ、ドーガ、カザハナ、バーツ | ★3 |
| 05/26 ～ 06/02 | 大英雄戦 | アルフォンスを自軍に入れて 大英雄戦・三竜将ナーシェンをクリア | ナーシェン | ★2 |
| 06/09 ～ 06/16 | 大英雄戦 | シャロンでレベル40以上の 解放の王ゼフィールを撃破 | ゼフィール | ★3 |
| 06/22 ～ 06/28 | 大英雄戦 | アルフォンスでレベル40以上の 野望の王ミシェイルを撃破 | ミシェイル | ★3 |
| 07/25 ～ 07/31 | 大英雄戦 | シャロンでレベル40以上の 白狼ロイドを撃破 | ロイド | ★3 |
| 08/14 ～ 08/21 | 大英雄戦 | アルフォンスでレベル40以上の 笑う仮面ローローを撃破 | ローロー | ★3 |
| 08/26 ～ 09/16 | 聖印 | キャラ別に設定された条件をクリア | レイ、マシュー、ルーナ、オボロ、ハロルド | ★3 |
| 08/29 ～ 09/07 | 大英雄戦 | アンナで 三竜将ナーシェンを撃破 | ナーシェン | ★3 |
| 09/13 ～ 09/20 | 大英雄戦 | シャロンでレベル35以上の 謎多き軍師ルフレ（女）を撃破 | ルフレ（女） | ★3 |
| 08/26 ～ 09/16 | 聖印 | キャラ別に設定された条件をクリア | ロンクー、シャニー、ベルカ、ヘンリー、ヴィオール | ★3 |
| 09/27 ～ 10/08 | 大英雄戦 | アルフォンスでレベル40以上の 暗闇の狙撃手クライネを撃破 | クライネ | ★3 |
| 10/06 ～ 10/20 | 三人の英雄 | キャラ別に設定された条件をクリア | フィル、ソワレ、フレデリク | ★3 |
| 10/26 ～ 11/03 | 大英雄戦 | アンナでレベル40以上の 蒼鴉ウルスラを撃破 | ウルスラ | ★3 |
| 11/24 ～ 12/15 | 大英雄戦 | アンナでレベル40以上の 野望の王ミシェイルを撃破 | ミシェイル | ★3 |
| 12/08 ～ 12/14 | 大英雄戦 | シャロンでレベル40以上の 高慢の王子ベルクトを撃破 | ベルクト | ★3 |
| 12/23 ～ 12/14 | 大英雄戦 | アルフォンスでレベル40以上の 紅の剣士ナバールを撃破 | ナバール | ★3 |
| 12/26 ～ 01/09 | 三人の英雄 | キャラ別に設定された条件をクリア | ラズワルド、フロリーナ、バアトル | ★3 |
| 期間 | ミッション | 条件 | 加入キャラ | レアリティ |
| 01/29 ～ 02/12 | 三人の英雄 | キャラ別に設定された条件をクリア | ヒナタ、ウェンディ、サイゾウ | ★3 |
| 02/03 ～ 02/09 | 大英雄戦 | シャロンでレベル40以上の 月長石ヴァルターを撃破 | ヴァルター | ★3 |
| 02/09 ～ 2019/02/09 | 大英雄完全制覇I | 全員飛行の仲間で、 大英雄戦・白狼ロイド インファナルをクリア | ロイド | ★4 |
| 全員騎馬の仲間で、 大英雄戦・野望の王ミシェイル インファナルをクリア | ミシェイル | |||
| 全員重装の仲間で、 大英雄戦・暗夜の騎士マークス インファナルをクリア | マークス | |||
| 全員歩行の仲間で、 大英雄戦・三竜将ナーシェン インファナルをクリア | ナーシェン | |||
| 全員飛行の仲間で、 大英雄戦・紅の剣士ナバール インファナルをクリア | ナバール | |||
| 全員騎馬の仲間で、 大英雄戦・謎多き軍師ルフレ インファナルをクリア | ルフレ（女） | |||
| 全員重装の仲間で、 大英雄戦・蒼鴉ウルスラ インファナルをクリア | ウルスラ | |||
| 03/04 ～ 03/11 | 大英雄戦 | アルフォンスでレベル40以上の 神炎の皇帝アルヴィスを撃破 | アルヴィス | ★3 |
| 03/07 ～ 03/21 | 三人の英雄 | キャラ別に設定された条件をクリア | セルジュ、ゴードン、セーラ | ★3 |
過去に大英雄戦・戦渦の連戦で配布されたユニットを★4で召喚できる。(最大20体まで) ただし、召喚に「英雄の聖杯」と呼ばれるアイテムが必要。 1体目は100必要で、2体目は150と50ずつ必要な数が増えていき、最大500(9体目以降)。 「英雄の聖杯」はコンテンツ「飛空城」、一部のログインボーナスなどで手に入る。
下記の量は配布されたキャラを他の用途に使わず、最短で10凸するときの数。同じ英雄を召喚するたびに聖杯の要求量は増えるため、スキル継承用に召喚した場合は数が変わる。 要求量に比べて聖杯の配布数は少ないので、何か月という単位で溜め続ける必要がある。 そのため、大英雄の場合は復刻大英雄戦や日替わり大英雄で登場する前提で考えたほうがいいだろう。
